(*)서비스 메커니즘 

오류 신호

모터는 위치 및 속도 피드백을 제공하기 위해 드라이브 샤프트에 장착된 리소저와 결합됩니다. 또한 샤프트의 측정 된 위치를 명령 위치와 비교합니다.

반면에 출력 위치가 필요한 것과 다르면 오류 신호가 발생하여 모터가 어느 방향으로든 회전합니다.필요에 따라 적절한 위치에 출력 샤프트를 가져위치가 가까워질수록 오류 신호가 0으로 감소하고, 엔진이 멈춥니다.

쿠카 세르보 모터

KUKA의 경우세르보 모터, 각 축 모터는 KUKA Servo Drive를 약칭하는 KSD라고 불리는 자신의 세르보 드라이브를 가지고 있습니다. 각 KSD는 그것이 운전하는 모터에 따라 등급됩니다. 예를 들어,축 2 모터는 손목 축 4보다 더 많은 전류를 필요로합니다., 5, 그리고 6 로드 그 축에 훨씬 더 크다.

해제기

리소저 피드백은 리소저를 통해 로봇의 밑에 있는 디지털 변환 카드로 전달된 후 데이터 신호로 로봇에 다시 전달됩니다.6개의 리소더 값은 로봇 PC로 하나의 데이터 신호로 결합됩니다..