2025-10-30
PTP, LIN, CIRC와 같은 동작 명령은 로봇의 경로 계획을 담당합니다.
I. KUKA 로봇 동작 명령 개요
세계적으로 유명한 산업용 로봇 제조업체인 KUKA의 프로그래밍 시스템은 정밀한 경로 계획을 달성하기 위해 다양한 동작 명령을 제공합니다. 주요 동작 명령에는 다음이 포함됩니다:
PTP (Point to Point, 점대점 이동)
LIN (Linear, 선형 이동)
CIRC (Circular, 원호 이동)
이러한 명령은 KUKA 로봇 경로 계획의 핵심을 형성하며, 로봇이 시작점에서 목표점까지 어떻게 움직이는지를 결정합니다.
II. PTP (점대점) 동작 명령 상세 정보
1. PTP 명령 특징
동작 모드: 로봇은 경로의 형태를 고려하지 않고 가장 빠른 속도로 시작점에서 종료점까지 이동합니다.
궤적 특징: 조인트 공간 이동, 모든 축이 동시에 시작하지만 반드시 동시에 도달하지는 않습니다.
응용 시나리오:
자재 파지 및 배치
경로에 민감하지 않은 작업
작업 위치로의 빠른 위치 지정
2. PTP 명령 장점
높은 효율성: 가장 짧은 이동 시간
간단한 프로그래밍: 시작 및 종료 좌표만 지정하면 됨
조인트 보호: 각 축에 대한 최적의 동작 곡선을 자동 계산
3. PTP 명령 SEO 최적화 포인트
빠른 위치 지정이 필요하지만 경로 정확도가 크게 요구되지 않는 시나리오에서 효율성 장점 강조
이동 시간을 줄이고 생산 주기를 늘리는 능력 강조
대규모 이동 시 에너지 소비 최적화에 적합
III. LIN (선형) 동작 명령 상세 정보
1. LIN 명령 특징
동작 모드: 로봇의 툴 중심점(TCP)이 시작점에서 종료점까지 직선으로 이동합니다.
궤적 특징: 데카르트 공간 이동, 경로는 예측 가능
응용 시나리오:
용접 (선형 용접 이음매)
접착
정밀 조립
2. LIN 명령 장점
높은 경로 정확도: 직선 궤적을 엄격하게 보장
속도 제어: 일정 속도 또는 가변 속도 설정 가능
충돌 회피: 예측 가능한 경로는 안전한 계획을 용이하게 함
3. LIN 명령 SEO 최적화 포인트
정밀한 경로 제어가 필요한 프로세스에서 대체 불가능한 특성 강조
제품 품질 일관성을 향상시키는 능력 강조
동작 안정성이 요구되는 시나리오에 적합 연마
복잡한 표면 가공
2. CIRC 명령의 장점
경로 연속성: 부드러운 곡선 동작 달성
정지 감소: 직선 연결로 인한 갑작스러운 속도 변화 방지
공정 적응성: 원형 또는 곡선 가공 요구 사항 완벽하게 일치
3. CIRC 명령의 SEO 최적화 포인트
곡선 가공 공정에서 정밀도 장점 강조
프로그램 세그먼트 수를 줄이고 프로그래밍 효율성을 향상시키는 능력 강조
높은 표면 품질 요구 사항이 있는 가공 시나리오에 적합
