산업용 로봇 을 프로그래밍 하는 방법

산업용 로봇 프로그래밍 방법

산업용 로봇 프로그래밍은 작업 요구 사항을 로봇 실행 가능 명령어로 변환하는 과정으로, 로봇 유형, 작업 요구 사항 및 안전 표준을 고려해야 합니다. 다음은 기술적 접근 방식과 운영 워크플로우별로 분류된 산업용 로봇 프로그래밍의 핵심 방법과 단계입니다.

I. 산업용 로봇 프로그래밍의 핵심 방법

1. 티치 펜던트 프로그래밍

• 원리: 작업자가 티치 펜던트를 사용하여 로봇의 엔드 이펙터(예: 용접 토치, 그리퍼)를 원하는 경로를 따라 수동으로 안내합니다. 로봇은 주요 웨이포인트와 포즈를 기록하여 모션 궤적을 생성합니다.
• 응용 분야: 고정된 경로를 가진 반복적인 작업(예: 용접, 페인팅).
• 단계:
  1. 로봇을 시작점으로 수동으로 이동하고 위치를 기록합니다.
  2. 경로를 따라 주요 지점으로 로봇을 점차적으로 이동하여 좌표와 포즈를 기록합니다.
  3. 모션 매개변수(속도, 가속도)를 설정합니다.
  4. 프로그램을 저장하고 시험 운전을 수행합니다.
• 장점: 직관적이고 배우기 쉬우며 프로그래밍 배경 지식이 필요하지 않습니다.
• 단점: 경로 조절에 시간이 오래 걸리고 동적 환경에 덜 적응합니다.

• 2. 오프라인 프로그래밍(OLP)

• 원리: 컴퓨터에서 3D 시뮬레이션 소프트웨어(예: RobotStudio, Delmia)를 사용하여 로봇 워크스테이션의 가상 모델을 만들고, 경로를 계획하고, 프로그램을 생성한 다음 로봇 컨트롤러에 다운로드합니다.
• 응용 분야: 복잡한 경로 계획(예: 대형 공작물 가공), 다중 로봇 협업.
• 단계:
  1. CAD 모델을 가져와 가상 워크스테이션을 구축합니다.
  2. 도구 및 공작물 좌표계를 정의합니다.
  3. 시뮬레이션 소프트웨어를 사용하여 경로를 계획하고 프로그램을 생성합니다.
  4. 프로그램을 검증합니다(충돌 감지, 도달 가능성 분석).
  5. 프로그램을 로봇에 다운로드하고 디버깅합니다.
• 장점: 가동 중지 시간을 줄이고 복잡한 작업을 지원합니다.
• 단점: 3D 모델의 정확성에 의존하며 시뮬레이션 소프트웨어 지원이 필요합니다.

• 3. 텍스트 프로그래밍

• 원리: 로봇 특정 언어(예: KUKA KRL, ABB RAPID) 또는 범용 언어(예: Python, C++)를 사용하여 논리 및 모션 명령을 정의하는 프로그램을 작성합니다.
• 응용 분야: 복잡한 논리 또는 외부 장치와의 상호 작용이 필요한 작업(예: 분류, 조립).
• 예시 (ABB RAPID):

  	PROC Main()
  	MoveJ pHome, v1000, fine, tool0; // 홈 위치로 이동
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // 픽업 지점으로 선형 이동
  	SetDO doGripper, 1; // 그리퍼 닫기
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // 배치 지점으로 선형 이동
  	ResetDO doGripper, 0; // 그리퍼 열기
  	ENDPROC

• 장점: 유연성이 뛰어나며 센서 및 외부 장치를 통합할 수 있습니다.
• 단점: 프로그래밍 기술이 필요하며 디버깅이 복잡할 수 있습니다.