KUKA 로봇 모션 프로그래밍 완벽 가이드: 생성부터 디버깅까지!

KUKA 로봇은자동차, 항공우주 및 정밀 제조이 때문에높은 정확성, 반복성, 유연성그러나 KUKA 로봇의 프로그래밍은복잡한 운동 경로, 힘 제어, 멀티 로봇 동기화✅이용에 대한 깊은 이해가 필요합니다.KUKA 로봇 언어 (KRL)그리고 디버깅 기술.

이 가이드에서는단계별 접근KUKA 로봇 동작 프로그래밍에, 다음을 포함한다.

✅KRL 문법과 구조

✅이동 계획 (PTP, LIN, CIRC)

✅고급 경로 최적화

✅디버깅 및 오류 해결

✅산업용 최선 사례

KRL는독자적인 프로그래밍 언어KRL은 KUKA 로봇을 제어하는 데 사용됩니다. 일반용 언어 (예: 파이썬, C++) 와 달리 KRL은실시간 동작 제어, I/O 처리 및 안전 준수.

KRL의 주요 특징

• 모듈 구조(DECL, INIT, MAIN, EXIT 섹션)

• 동작 명령어(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)

• I/O 및 센서 통합(디지털/애날로그 신호)

• 오류 처리(TRY/CATCH 블록)

• KUKA.Option 패키지 지원(예: 힘 제어, 시력)

기본 KRL 프로그램 구조